아두파일럿 개발 #1

해당 게시글에 적는 모든 내용이 진실이 아닐 수 있으며 틀린 내용도 엄청 많을 수도 있습니다. 개발 과정을 기록해 개인적인 개발 기록을 남기기 위해 글을 적습니다.

아두파일럿이란?

아두파일럿은 오픈소스로 만들어진 프로그램이다. 실제로 다양한 비행물체의 보드에 삽입해 통신하는 모듈을 통해서 해당 비행기를 조작하는데 모든 기능을 한다. 엄청난 개발 능력이 있는 개발자라면 비행기의 기능을 조작해 더 좋은 기능을 개발할 수 있을거라 본다. 그래서 쉽게 말하면 비행기에 넣는 프로그램을 아두파일럿이라고 보통 칭한다. 그 안에 세부적으로 기체의 특성에 따라 셋팅을 하는 방식이 있으며 그 셋팅은 직접 할 수 있으며 "미션플래너", "APM", "Q그라운드"등 GCS프로그램이 이미 만들어져 있어서 해당 프로그램으로 자세한 셋팅을 할 수 있다.

아두파일럿과 GCS의 연결

아두파일럿과 GCS의 연결은 대부분 사용하는 방식은 UDP, TCP, Serial 3가지의 방식으로 나뉘며 추가 모듈을 통해서 원격으로 PC와 통신을 하는 방식을 택한다. 필자는 "Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge "를 사용하고 있으며 엄청 쉽게 기존에 있는 GCS와 연결하였고 연결 자체는 어렵지 않게 할 수 있다.

1. 미션플래너를 설치

미션플래너를 설치하는 것은 어렵지 않다. http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ 여기서 가장 최신 버전의 파일을 다운로드 받아서 설치하면 된다. 

따로 설정하는것이 없으니 그냥 다음만 계속 누르면 설치가 가능하다. 그리고 개인적으로 아두파일럿으로 개발한 완성된 GCS는 거의 대부분 깃허브에 등록되어있다. 단! 외국프로그램이기도 하고 한국에서는 아직까지 엄청 활발하게 활동을 하고 있는 기업이 없어서 인지 한국어로된 오픈된 소스가 없다. (그래서 더더욱 힘들게 개발 중...). 미션플래너의 소스코드는 https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner 여기서 받으면 된다. git을 이용해서 받아도 되고 아니면 그냥 ZIP으로 받아서 사용해도 된다. 개인의 작업 스타일에 맞게 사용하면 된다.

2. 미션플래너 실행

미션플래너 설치가완료되었으면 실행하면 됩니다. 권한 문제가 나오면 전부 수락하시고 맵에 이상한 오류가 뜬다면 확대 축소를 한번 해보면 맵로딩이 잘 될것이다.

3. 미션플래너 연결

미션플래너를 연결은 오른쪽 상단에 있는 연결로 하게 되며 연결을 하실 때 아래의 빨간색과 주황색 박스 부분을 정확히 해주셔야 연결이 된다. 당연히 "Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge"의 한개는 PC에 1개는 비행기체의 보드에 꽂아야 한다. 그리고 시리얼 통신으로 연결할 때 보통은 57600을 선택해서 진행한다. 다른 건 연결이 안되서 그렇게 합니다. 되는거 있으면 전부 확인해보고 해도 되고 AUTO로 두면 알아서 체크해서 하니깐 그렇게 해도 된다.

장치관리자는 윈도우키를 누르자마자 그냥 "장치 관리자"라고 검색하면 나오니 참고하면 된다.

4. 미션플래너 조작 및 사용법

연결이 완료되면 뭔가를 할 준비는 완료가 된 것이다. 자세한 조작이나 사용법은 http://ardupilot.org/planner/index.html 를 가면 영어지만 번역기로 대충 돌려도 될만큼 간결하게 설명이 되어 있다. 이 글은 기본적인 실행을 적어 놓은 것이고 개발을 중심으로 적을 예정이라 사용법까지는 따로 적을 필요도 없고 안 적어도 될거라고 생각된다.

개발에 앞서 필요한 물품

1. Pixhawk2.1 (그외 아두파일럿을 지원하는 모든 물품 대체가능)

2. 호환되는 GPS 모듈

3. Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge

4. 배터리 + 연결 케이블

1번과 3번은 개발에서 제일 중요한 부품이니 다른것보다 먼저 확보해야 진행이 가능하다.